Декстре - Dextre

Для использования в других целях, см Декстер (значения) .
«СПДМ» перенаправляется сюда. Не следует путать со спектральной прецизионной дистанционной микроскопией .
Ловкий манипулятор специального назначения
Dextreallyhasnohead.jpg
Dextre, многие из роботизированных манипуляторов и экспериментов МКС, могут управляться с Земли, выполняя задания, пока экипаж спит.
Оператор НАСА
Производитель MDA
Тип инструмента телеманипулятор
Интернет сайт www .asc-csa .gc .ca / eng / iss / dextre /
Характеристики
Масса 1,662 кг (3,664 фунтов)
Габаритные размеры 3,5 м (11 футов)
Номер запущен 1
Хост космический корабль
Космический корабль Международная космическая станция
Оператор
Дата запуска 11 марта 2008 г . ; 13 лет назад ( 11 марта 2008 г. )
Ракета Космический шатл
Запустить сайт Кеннеди LC-39A
Декстре в конце Canadarm2
Декстре, на снимке члена экипажа 26-й экспедиции.
Декстре, на снимке члена экипажа 27-й экспедиции.

Dextre , также известный как ловкий манипулятор специального назначения ( SPDM ), представляет собой двухрукий робот или телеманипулятор , который является частью мобильной системы обслуживания на Международной космической станции (МКС) и выполняет ремонт, в противном случае требующий выхода в открытый космос . Он был запущен 11 марта 2008 года на космическом корабле STS-123 .

Dextre является частью вклада Канады в МКС и назван так, чтобы отразить его ловкую натуру. Dextre - третий канадский роботизированный манипулятор, использованный на МКС, которому предшествовали Canadarm космического шаттла и большой Canadarm2 . Dextre был разработан и изготовлен MDA .

Рано утром 4 февраля 2011 года Dextre выполнил свое первое официальное задание, которое заключалось в распаковке двух частей для Kounotori 2, пока экипаж на борту спал.

Цель

Dextre предназначен для работы с орбитальными заменяющими устройствами : многие запасные части хранятся на МКС, и Dextre может доставлять их на рабочие места и с них и устанавливать замену при возникновении сбоев. До прибытия Декстра астронавты должны были совершить космические прогулки для выполнения этой работы.

Структура

Декстре напоминает гигантский торс с двумя чрезвычайно проворными руками длиной 3,5 метра (11 футов). Общая масса составляет около 1662 кг (3664 фунта). Кузов длиной 3,5 метра шарнирно поворачивается на «талии». У корпуса есть захват Power Data на «головном» конце, который может быть захвачен более крупной рукой космической станции, Canadarm2, так что Dextre может быть размещен на различных рабочих площадках орбитальной замены (ORU) вокруг космической станции. Другой конец корпуса имеет эффект защелкивающегося конца, практически идентичный таковому у Canadarm2, так что Dextre также может быть прикреплен к захватным приспособлениям космической станции или мобильной базовой системе .

Dextre также может работать, пока он прикреплен к концу Canadarm2.

Каждая рука чем-то похожа на укороченную Canadarm2 (в том, что она имеет 7 суставов), но прикреплена к Dextre одним концом.

В конце рук Dextre находятся ORU / механизмы смены инструмента (OTCM). OTCM имеет встроенные захваты, выдвижной привод, монохромную телекамеру, фонари и соединитель шлангокабеля, который может обеспечивать питание, данные и видео на полезную нагрузку и обратно.

Декстре перемещает одну руку за раз, в то время как одна рука может держаться за станцию ​​(с использованием специально предоставленных стандартных интерфейсов H или Micro) для стабильности и простоты управления, другая доступна для выполнения задач.

Инструменты

В нижней части корпуса Dextre есть пара ориентируемых цветных телекамер с подсветкой, платформа для размещения ORU и кобура для инструментов. Кобура для инструментов оснащена двумя роботизированными микроконическими инструментами (RMCT), которые позволяют руке захватывать дополнительные типы приспособлений ORU. Инструмент для удлинения гнезда (SET) увеличивает длину захватного гнезда на руке, а роботизированный инструмент смещения (ROST) позволяет руке захватывать труднодоступные цели.

В рамках миссии по заправке роботов 2011 года было добавлено несколько новых инструментов . Резак для проволоки, инструмент для снятия защитного колпачка, инструмент для сопел EVR и многофункциональный инструмент с несколькими адаптерами. Эти инструменты не установлены на Dextre, но используются Dextre при выполнении операций RRM. Инструменты не считаются частью набора инструментов Dextre и хранятся на платформе RRM.

В 2013 году на транспортном средстве H-II была доставлена ​​транспортная тележка RRM On-orbit Transfer Cage (ROTC), которая представляет собой подвижный стол на платформе японского шлюза, с которого можно извлекать и впоследствии устанавливать новое оборудование.

Миссия по дозаправке роботов - на этапе 2 будет использоваться бороскопическая камера робота для визуального осмотра беспозвоночных (VIPIR) с гибкой трубкой длиной 34 дюйма.

Будущие возможности

САРА (Самонастраивающаяся вспомогательная рука робота) - это рука с тремя пальцами, которая предназначена для прикрепления к концу руки Декстра. На МКС он не доставлен.

Дизайн и доставка

Dextre был разработан и изготовлен MDA Space Missions (ныне MDA ) в рамках контракта на 200 миллионов долларов с Канадским космическим агентством , которое будет контролировать его будущие операции и необходимое обучение экипажей станции.

Он завершил все необходимые испытания и был доставлен в Космический центр Кеннеди (KSC) во Флориде в середине июня 2007 года. Оказавшись в KSC, он прошел летные проверочные испытания с последующей интеграцией шаттла .

Монтаж

Dextre был запущен на МКС 11 марта 2008 года на борту космического корабля " Индевор" в рамках миссии STS-123 . Он «проснулся» и активировал нагреватели, необходимые для поддержания тепла в суставах и электронике после получения энергии от Canadarm2 космической станции 14 марта. Во время второго выхода миссии в открытый космос 16 марта астронавты прикрепили две руки длиной 3,35 метра (11,0 футов). к основному корпусу робота и дополнительно подготовил машину к работе на станции разнорабочим. После выхода в открытый космос члены экипажа снова подключили Декстра к роботизированной руке станции, чтобы он оставался в тепле и позволял НАСА провести тесты, чтобы убедиться, что вся электроника Декстра работает должным образом. Позже в тот же день команда проверила все его шарниры и тормоза. Астронавты завершили оснащение робота во время третьего выхода в открытый космос 17 марта 2008 года.

Использование операции

После тестирования и испытаний первое использование запланировано на удаление и замену RPCM (Remote Power Control Module) в 2009 году.

Рано утром 4 февраля 2011 года Dextre выполнил свое первое официальное задание, которое заключалось в распаковке двух частей для Kounotori 2, пока экипаж на борту спал.

Другие упоминания

В начале августа 2004 года НАСА объявило о своем намерении использовать Dextre (или его близкую копию) в качестве роботизированного компонента для спасательной миссии космического телескопа Хаббла . Через несколько месяцев после заключения контракта с MDA на предоставление копии SPDM для миссии по ремонту Хаббла, НАСА затем отменило миссию в пользу полета шаттла для выполнения ремонта / модернизации. НАСА назвало чрезмерные риски и вновь обретенное доверие к внешнему резервуару Space Shuttle в качестве причин отмены.

1 апреля 2008 года на сайте NASA APOD о Декстре была написана анекдотическая статья в «День дурака».

Декстре также был изображен на новой банкноте канадского полимера за 5 долларов вместе с Canadarm2 , которую командир Крис Хэдфилд помог раскрыть на борту Международной космической станции.

Смотрите также

использованная литература

внешние ссылки